Postoje četiri glavna pogonska mehanizma koji se koriste u manipulatorima: hidraulički pogon, pneumatski pogon, električni pogon i mehanički pogon.
1. Hidraulički pogon
Hidraulički pogonski manipulatori obično se sastoje od pogonskog sustava koji se sastoji od hidrauličkog motora (razni uljni cilindri, uljni motori), servo ventila, uljne pumpe, spremnika za ulje itd., a rade pogonom aktuatora manipulatora. Obično ima veliki kapacitet hvatanja (do nekoliko stotina kilograma ili više), a njegove karakteristike su kompaktna struktura, stabilno kretanje, otpornost na udarce, otpornost na vibracije i dobre performanse otporne na eksploziju, ali hidrauličke komponente zahtijevaju visoku preciznost proizvodnje i brtvljenje performanse, inače će curenje ulja zagaditi okoliš.
2. Pneumatski pogon
Njegov pogonski sustav obično se sastoji od cilindra, zračnog ventila, spremnika zraka i zračnog kompresora. Njegove karakteristike su pogodan izvor zraka, brzo kretanje, jednostavna struktura, niska cijena i jednostavno održavanje. Međutim, teško je kontrolirati brzinu, a tlak zraka ne može biti previsok, pa je sposobnost hvatanja mala.
3. Električni pogon Električni pogon je najčešće korišten način pogona manipulatora. Njegove karakteristike su prikladno napajanje, brz odziv, velika pogonska sila (težina tipa zgloba je dosegla 400 kg), prikladna detekcija signala, prijenos i obrada, te se mogu usvojiti razne fleksibilne sheme upravljanja. Pogonski motor općenito koristi koračni motor, a DC servo motor (AC) glavna je metoda pogona. Zbog velike brzine motora, obično je potreban redukcijski mehanizam (kao što je harmonijski pogon, RV cikloidni pogon vjetrenjače, zupčanički pogon, vijčani pogon i mehanizam s više šipki, itd.). Neki manipulatori počeli su koristiti motore s velikim zakretnim momentom i malim brzinama bez reduktorskih mehanizama za izravni pogon (DD), koji mogu pojednostaviti mehanizam i poboljšati točnost upravljanja.
4. Mehanički pogon
Mehanički pogon koristi se samo u slučajevima kada je radnja fiksna. Općenito, mehanizam bregaste veze koristi se za postizanje navedenog djelovanja. Njegove karakteristike su pouzdano djelovanje, velika radna brzina, niska cijena, ali nije jednostavno podešavanje. Drugi također koriste hibridni pogon, odnosno hibridni pogon tekućina-plin ili električno-tekućina.
